Tài liệu hướng dẫn
ORC MASTER
V1-06-24
OhStem Education
Nội dung chính
Phần 1
Lắp ráp khung xe & code mẫu
Phần 2
Lắp ráp cơ cấu mở rộng
Phần 3
Lập trình phần thi tự động
Phần 4
Lắp ráp
sân thi đấu
1
Phần 1
01
1
Lắp ráp khung xe
2
Sơ đồ nối dây
01
3
Nạp chương trình mẫu
4
Các lỗi cần lưu ý
2
Lưu ý: Chiều của các con lăn trên 4 bánh xe được lắp theo hình chữ X, như sau:
Motor 1
Motor 2
Motor
Encoder 4
Motor
Encoder 3
12
3. Tải thư viện Robotics
1. Truy cập vào app.ohstem.vn, chọn thiết bị lập trình Yolo UNO
2. Chọn mode Lập trình
17
3. Kết nối mạch Control Hub với Laptop thông qua cổng USB
4. Kết nối để gửi chương trình xuống thiết bị:
1. Chọn icon kết nối USB/ Bluetooth
2. Chọn Espressif CDC Device (COMxx)
3. Kết nối thành công, icon sáng đèn xanh
18
5. Tải thư viện Robotics
- Vào mục mở rộng
2. Tải thư viện Robotics
3. Chọn OK để tải thư viện
4. Tải thư viện thành công
19
3. Nạp chương trình mẫu
1. Quét mã QR hoặc mở link chương trình bên dưới:
2. Chọn Import project
20
4. Giải thích chương trình mẫu như sau:
1. Phần cài đặt robot ban đầu và đèn chớp báo hiệu chương trình đang chạy
2. Phần xử lý các nút nhấn trên gamepad để điều khiển nhanh tay gắp và tắt cuộn bóng
21
3. Phần xử lý nhấn giữ các nút gamepad để điều chỉnh chính xác vị trí đầu gắp và bật cơ cấu cuộn bóng
4. Phần chương trình tự động được kích hoạt khi nhấn nút Boot trên bộ điều khiển
22
5. Lưu chương trình vào bộ nhớ Flash:
1. Nhấn lưu project vào thiết bị
2. Sau khi lưu thành công, tắt và bật lại công tắc nguồn để reset robot và chạy chương trình đã được lưu trước.
Chạy chương trình
Dừng chương trình
Bên cạnh đó, bạn có thể chạy thử chương trình mà không lưu (chương trình sẽ bị mất sau khi reset) bằng cách nhấn vào biểu tượng như hình:
23
Kết nối Gamepad với robot
1. Nhấn nút P trên Gamepad để khởi động, đèn trên Gamepad sẽ chớp tắt.
2. Đưa Gamepad lại gần robot
3. Kết nối thành công, module Gamepad Receiver trên robot sáng đèn màu xanh lá.
24
4. Các lỗi cần lưu ý
Các lỗi thường gặp | Cách khắc phục |
Robot bị đi ngược chiều | Kiểm tra lại thứ tự các cổng cắm động cơ |
Robot không thể di chuyển | Kiểm tra chiều của bánh xe mecanum, có thể nhấc robot lên và điều khiển để xem tất cả bánh xe có quay hay không. |
Không điều khiển được Gamepad | Kiểm tra xem đã kết nối Gamepad với mạch nhận chưa. Kiểm tra xem chương trình đã nạp vào có thật sự được chạy không (đèn LED D13 chớp tắt sau mỗi giây và đèn LED màu RGB sáng màu xanh lá) |
26
Bài tập 1:
Quay video khung robot đã lắp ráp và điều khiển di chuyển đúng bằng gamepad
Link xem video bài tập mẫu: https://drive.google.com/file/d/1HsWOdQY1LzdwLQo6GlCPk-zL-fGwlBr5/view?usp=drive_link
27
Phần 2
01
1
Lắp ráp cánh tay gắp
2
Lắp ráp cơ cấu cuộn bóng
01
3
Chương trình điều khiển
4
Bài tập 2
28
1. Lắp ráp cánh tay và đầu gắp
4x Đai ốc chống tháo M4
4x Bu-loong M4 - 10
1
Lưu ý: Cần nới lỏng đai ốc chống tháo
29
9
Dùng băng keo đen quấn thanh trục của cơ cấu cuộn banh để tăng độ bám của dây rút.
39
Cách lắp dây rút lên thanh trục:
1. Quấn dây rút vào thanh trục
2. Lắp dây rút đều trên thanh trục và sắp xếp theo hình uốn lượn
3. Cắt ngắn dây rút còn khoảng 6cm
4. Có thể sử dụng nhiều hoặc ít dây rút tùy ý
Lưu ý:
Bạn có thể mua dây rút và băng keo đen tại các cửa hàng điện.
41
14
2x Đai ốc M4
2x Bu-loong M4 - 10
Bìa carton 72 x 200 mm
File cắt các mảnh ghép bìa carton: https://drive.google.com/file/d/1mW0ff7vDDbcmYGC09X46BObTX5edzibR/view?usp=drive_link
45
3. Điều khiển cơ cấu cánh tay và cuộn bóng:
Nâng - hạ cánh tay
Dừng cuộn bóng
Đóng - mở đầu gắp
Robot cuộn bóng khi gạt joystick qua trái
Chương trình điều khiển cơ cấu cánh tay và cuộn bóng đã có trong chương trình mẫu ở phần 1. Bạn không cần cập nhật chương trình.
Robot thả bóng khi gạt joystick qua phải
50
4. Bài tập 2:
Quay video điều khiển được các cơ cấu gắp và cuộn bóng bằng gamepad
Link xem video bài tập mẫu: https://drive.google.com/file/d/1HsWOdQY1LzdwLQo6GlCPk-zL-fGwlBr5/view?usp=drive_link
51
Phần 3
01
1
Phần thi tự động
2
Kích hoạt chương trình tự động
3
Các khối lệnh thông dụng
4
Bài tập: Robot đi hình vuông
52
1. Lập trình robot tự động
Yêu cầu của bài thi đấu:
- 30 giây đầu tiên là phần thi tự động
- Robot hoạt động tự động, không được điều khiển từ xa
- Thực hiện ngay sau khi có hiệu lệnh “Bắt đầu”
Mô tả:
Không sử dụng tay cầm điều khiển trong 30 giây đầu
53
2. Kích hoạt chương trình tự động
- Nhấn nút Boot để chạy phần thi tự động
- Các hành động nên có ở đầu và cuối phần thi tự động:
- Tạm dừng chế độ điều khiển Gamepad
- Giảm tốc độ robot phù hợp cho chạy tự động
- ...
- Đặt lại tốc độ ban đầu của chế độ điều khiển
- Bật lại chế độ điều khiển Gamepad
- Chương trình tự động minh họa có sẵn trong code mẫu như trên. Các đội cần phải tự viết lại để chạy đúng theo ý muốn
54
3. Các khối lệnh thông dụng
- Robot dừng di chuyển hoặc dừng và khóa bánh
- Điều khiển robot đi tới/đi lùi trong một khoảng thời gian hoặc khoảng cách rồi dừng lại/khóa bánh
- Đặt tốc độ điều khiển robot chậm nhất - nhanh nhất
- Điều khiển robot rẽ trái/rẽ phải trong một khoảng thời gian hoặc theo góc rồi dừng/khóa bánh
- Điều khiển góc xoay và tốc độ của động cơ servo, dùng để điều khiển cánh tay gắp
55
Lưu ý:
Nếu quay được góc 90 độ không chính xác: Tăng chiều rộng / Tăng giá trị góc cần quay
Để robot di chuyển và quay chính xác, trong phần đầu chương trình cần sử dụng khối lệnh sau:
Câu lệnh dùng để cấu hình kích thước bánh xe và chiều rộng của robot.
56
4. Bài tập:
Quay video kết quả robot di chuyển tự động theo hình vuông kết hợp gắp vật.
Link xem video bài tập mẫu: https://drive.google.com/file/d/1HsWOdQY1LzdwLQo6GlCPk-zL-fGwlBr5/view?usp=drive_link
57
